四维力传感器

作者：来源：时间：2018-03-08 15:50 :56

一、四维力传感器介绍

四维力传感器指的是一种能够同时测量三个方向以上力及力矩分量的力传感器，在笛卡尔坐标系中力和力矩可以各自分解为三个分量。

二、四维力传感器相比单轴力传感器的优点

四维力传感器与单轴力传感器以及三维力传感器比较，除了要解决对所测力分量敏感的单调性和一致性问题外，还要解决因结构加工和工艺误差引起的维间（轴间）干扰问题、动静态标定问题以及矢量运算中的解耦算法和电路实现等。我们已经彻底解决了多维力传感器研究中的科学问题，如弹性体的结构设计、力学性能评估、矢量解耦算法等，也掌握了核心制造技术，具有从宏观机械到微机械的设计加工能力。产品覆盖了二维到六维的全系列多维传感器，量程范围从几百克力到几十吨，并获得弹性体结构和矢量解耦电路等方面多项专利技术。

三、Features 主要特点

四维力传感器能同时检测三维空间的三个力信息（Fx、Fy、Fz）及扭力，通过它控制系统不但能检测和控制机器人手爪取物体的握力，而且还可以检测抓物体的重量，以及在抓取操作过程中是否有滑动、振动等。三维指力传感器有侧装和顶装式两种，侧装式三维力指力传感器一般用于二指的机器人夹持器，顶装式三维指力传感器一般用于机器人多指灵巧手。
四维力传感器是智能机器人重要的传感器，它能同时检测三维空间（笛卡尔坐标系）的全力信息，即三个力分量和三个力矩分量。
本产品广泛应用于精密装配，自动磨削、轮廓跟踪、双手协调、零力示教等作业中，在航空、航天及机械加工，汽车等行业中有广泛的应用。
传感器弹性体采用专利结构，灵敏度高、刚性好、维间耦合小、有机械过载保护功能。综合解耦桥路信号综合为三维空间的六个分量，可直接用于力控制。采用标准串口和并口输入输出。产品既可与控制计算机组成两级计算机系统，也可联接终端，构成独立的测试装置。

四、Capacities 量程

5kg、10kg、20kg、30kg、50kg、100kg、200kg ~~100t(可定制)

五、Specification 技术参数

Rated Output	额定输出	1.0mV/V ±0.1%
Zero Balance	零点平衡	±1% of rated output
Creep after 30 minutes	蠕变	±0.5% of rated output
Nonlinearity	非线性	±0.5% of rated output
Repeatability	重复性	±0.5% of rated output
Temp. effect on output	灵敏度温漂	≤0.02% of applied output/ºC
Temp. effect on zero	零点温漂	≤0.02% of applied output/ºC
Safe Temp. Range	可用温度范围	-10ºC to + 70ºC
Temp. Compensated	温度补偿范围	-10ºC to + 40ºC
Safe Overload	安全载荷	150%
Input Impedance	输入阻抗	700 ohm ± 20 ohm
Output Impedance	输出阻抗	700 ohm ± 5 ohm
Rated Excitation	推荐激励电压	12V DC/AC
Maximum Excitation	较大激励电压	15V DC/AC

六、实物图片

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